1  编码器

是指监控位置、角度和速度的传感器，分为旋转编码器
和线性编码器。旋转编码器分为增量型编码器和值型编码
器，线性编码器分为拉线传感器和非接触式线性传感器。

2增量型编码器

增量型编码器可生成位置、角度和转数等信息。每转刻线数决
定编码器每转向控制装置传输的脉冲数。控制装置从参考点开
始计算脉冲数，以此确定当前位置。开机后，该类编码器需要
进行参考点运行以返回参考点，确定编码器的实际位置。

3 值型编码器

可生成位置、角度和转数等信息，并计算
类型的步距角。为此，每个步距角均分配了*的码型。
每转一圈可使用的码型数量决定了分辨率。每个码型可形成唯
一的参考点，提供位置信息。因此，开机后，该类编码器
无需参考点即可进行测量。单圈编码器测量一圈内的位
置。多圈编码器不仅能够测量一圈内的位置，而且能够提供所
转圈数。

4  Gray code（格雷码）
格雷码可与 SSI 接口配合使用。位置值变为下一个位置值时，
只有一位数据会发生变化，可以确保实现可靠的数据传输。
Gray excess code（格雷余码）
如果从完整格雷码中取出适合编码器分辨率的一部分，这就
产生了“格雷余码”（具有上限的格雷码）。编码器从尾段
循环至头段时，尽管步距数不是 2 的 n 次方（n 为整数），
但是通过格雷余码也能确保只有一位数据发生变化。